Arnaldo Janssen nasceu no dia 5 de Novembro de 1837 em Goch, uma pequena cidade da Baixa Renânia (Alemanha). Era o segundo de 10 filhos e os pais incutiram nele uma grande dedicação ao trabalho e uma profunda religiosidade.

Foi ordenado sacerdote a 15 de Agosto de 1861 pela Diocese de Münster e foi destinado a trabalhar numa escola secundária em Bocholt, onde se distinguiu como um professor exigente mas justo. Em virtude da sua profunda devoção ao Sagrado Coração de Jesus, foi nomeado Director Diocesano do Apostolado da Oração. Este apostolado encorajou Arnaldo a abrir-se aos cristãos de outras denominações.

Ele foi um homem consciente das necessidades espirituais de outros povos, para além dos limites da sua diocese e preocupou-se pela Missão Universal da Igreja. Decidiu dedicar a sua vida despertando a Igreja da Alemanha para as suas responsabilidades missionárias. Com tal propósito, ele resignou do seu lugar de professor e, logo em seguida, fundou o «Mensageiro do Sagrado Coração». Esta revista mensal dava notícias da missão e animava os católicos de língua alemã a trabalhar mais pelas missões.

Os tempos eram particularmente difíceis na Alemanha. Bismarck havia declarado a «Kulturkampf» com uma série de leis contra os Católicos, a expulsão de religiosos e sacerdotes e a prisão de muitos bispos. Nesta situação caótica, Arnaldo Janssen propôs a alguns dos sacerdotes expulsos do país a ida para as missões ou que pelo menos ajudassem na formação de missionários. 

Devagar mas com segurança e com a palavra de encorajamento do Vigário Apostólico de Hong-Kong, Arnaldo descobriu que Deus o chamava para enfrentar essa difícil tarefa. Muitos diziam que ele não era o homem indicado para tal e que os tempos não eram propícios para a fundação. A resposta de Arnaldo foi: «O Senhor desafia a nossa fé e incentiva-nos a fazer algo novo, precisamente quando tantas coisas implodem na Igreja».

Com a ajuda de alguns bispos, Arnaldo inaugurou no dia 8 de Setembro de 1875 em Styel (Holanda) a casa missionária e esta data é considerada o dia da fundação da Congregação do Verbo Divino. No dia 2 de Março de 1879, partiram os dois primeiros missionários para a China. Um deles era José Freinadmetz. 

Consciente da importância dos meios de comunicação social para atrair vocações e meios económicos, Arnaldo Janssen abriu, 4 meses após a inauguração da casa, uma tipografia. Milhares de leigos generosos ofereceram o seu tempo e esforço na distribuição das revistas de Steyl, contribuindo assim para a animação missionária nos países de língua alemã.

Desta forma, a comunidade, muito em breve, era composta de sacerdotes e irmãos.

Entre os voluntários da casa missionária não estavam só homens. Praticamente desde o começo, um grupo de mulheres se pôs ao serviço da comunidade. Estas mulheres desejavam servir a missão como religiosas. O fiel e dedicado serviço que elas ofereciam livremente e o reconhecimento da importância do papel, que a mulher poderia desempenhar na missão, levaram Arnaldo a fundar, no dia 8 de Dezembro de 1889, a Congregação Missionária das Servas do Espírito Santo (SSpS). As primeiras Irmãs foram enviadas para a Argentina em 1895.

Em 1896 o P. Arnaldo decidiu escolher algumas Irmãs para formar o ramo contemplativo, que seria conhecido como «Servas do Espírito Santo da Adoração Perpétua», SSpSAP. O seu serviço missionário consistiria em manter a adoração permanente do Santíssimo Sacramento, rezando dia e noite pela Igreja e especialmente pelas outras duas Congregações dedicadas ao serviço missionário activo.

Arnaldo faleceu no dia 15 de janeiro de 1909. A sua vida foi uma permanente procura da realização da vontade de Deus, confiança na divina providencia e trabalho árduo. O crescimento contínuo das comunidades por ele fundadas é a prova evidente de que o seu trabalho foi abençoado. Presentemente, há mais de 6.000 missionários do Verbo Divino trabalhando em 63 países. As missionárias Servas do Espírito Santo são mais de 3.800, e 400 as Servas do Espírito Santo de Adoração Perpétua.